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針對(duì)穿梭車交通管控沖突類型，對(duì)應(yīng)的具體調(diào)度控制方法如下：

（1）相向沖突有三種情況，即在貨位巷道上的沖突、在行走巷道上的沖突和在出入庫(kù)口、升降機(jī)位（包括進(jìn)出升降機(jī)前的一個(gè)柵格）的沖突。貨位巷道或行走巷道上的沖突發(fā)生時(shí)，根據(jù)設(shè)定的優(yōu)先級(jí)決定低優(yōu)先級(jí)的穿梭車采取規(guī)避沖突路徑規(guī)劃策略，也就是低優(yōu)先級(jí)的穿梭車視高優(yōu)先級(jí)穿梭車所規(guī)劃的路徑均為占用，低優(yōu)先級(jí)的穿梭車路徑規(guī)劃避開(kāi)所有占用路徑。如果在入庫(kù)口或升降機(jī)位的沖突發(fā)生時(shí)，低優(yōu)先級(jí)穿梭車需等待其它穿梭車釋放入庫(kù)口或升降機(jī)位置資源，再進(jìn)行路徑規(guī)劃（任務(wù)排隊(duì)等待執(zhí)行）；如果在出庫(kù)口或升降機(jī)位的沖突發(fā)生時(shí)，因空載穿梭車（此時(shí)可視為高優(yōu)先級(jí)）物理上已占據(jù)資源，所以載貨穿梭車（此時(shí)可視為低優(yōu)先級(jí)）需等待其它穿梭車釋放出庫(kù)口或升降機(jī)位置資源，再進(jìn)行路徑規(guī)劃（任務(wù)排隊(duì)等待執(zhí)行）。相向沖突三種情況下的路徑規(guī)劃

（2）追趕沖突有兩種情況（假定空載車輛速度大于載貨車輛），前車減速（包括靜止）追趕和空載車輛追趕載貨車輛。因?yàn)樵诼窂揭?guī)劃時(shí)，即根據(jù)時(shí)間窗控制進(jìn)行無(wú)沖突或根據(jù)優(yōu)先級(jí)排隊(duì)等待原則規(guī)避，追趕沖突只有在前車故障時(shí)發(fā)生，后車采取停車等待或重新進(jìn)行路徑規(guī)劃繼續(xù)執(zhí)行任務(wù)。

（3）路口沖突有四種情況，兩輛車在路口沖突后的路徑不重疊、兩輛車在路口沖突后的路徑重疊、兩輛車在路口沖突后有一方行駛到對(duì)方之前的位置，以及兩輛車在路口沖突后相互行駛到對(duì)方之前的位置（鎖死沖突），如圖5所示。前三種情況在路徑規(guī)劃時(shí)，均可根據(jù)時(shí)間窗控制或根據(jù)優(yōu)先級(jí)排隊(duì)等待進(jìn)行規(guī)避。

（4）對(duì)于上述（3）中方法無(wú)法解決的第四種問(wèn)題（鎖死沖突），需要根據(jù)任務(wù)優(yōu)先級(jí)給低優(yōu)先級(jí)車輛附加一個(gè)臨時(shí)任務(wù)，行駛到起始位置附近進(jìn)行避讓（附加任務(wù)不能與其它穿梭車路徑產(chǎn)生新的沖突），并釋放之前占用的資源，到達(dá)新位置后再重新規(guī)劃路。

（5）對(duì)于穿梭車運(yùn)行過(guò)程中發(fā)生故障或受到外界干擾而中斷任務(wù)執(zhí)行的情況，其它與任務(wù)中斷穿梭車路徑有交叉的穿梭車在行駛到故障點(diǎn)附近后，保持安全距離暫停等待。如果能夠短時(shí)間內(nèi)恢復(fù)，則由當(dāng)前穿梭車按原路徑繼續(xù)執(zhí)行任務(wù)；否則應(yīng)取消當(dāng)前穿梭車的任務(wù)，由系統(tǒng)調(diào)度其它空閑小車接管任務(wù)，并更新受影響的穿梭車時(shí)間窗信息。

綜合上述多種情況來(lái)看，采用基于優(yōu)先級(jí)的排隊(duì)等待和重新規(guī)劃路徑兩種策略，均能解決路徑?jīng)_突和穿梭車運(yùn)行過(guò)程中發(fā)生故障的問(wèn)題。一是低優(yōu)先級(jí)的穿梭車在沖突時(shí)排隊(duì)等待高優(yōu)先級(jí)的穿梭車通過(guò)并釋放資源，再繼續(xù)執(zhí)行；二是重新規(guī)劃穿梭車路徑繼續(xù)執(zhí)行當(dāng)前任務(wù)，或由其它穿梭車接管任務(wù)。

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